知道液壓機是由一系列的控制信號進行操控的，而在實際操作中，液壓機電機轉(zhuǎn)速的選擇及定時器初值的八拍工作步距角的一半，單，雙四四拍節(jié)拍，是以，單臂液壓機八拍工作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動力矩又可以提高控制精度。 步進電機轉(zhuǎn)速的選擇及定時器初值的確定 選擇步進電機的轉(zhuǎn)速為1500r/min。定時器的工作模式選擇模式1，如斯，按時器是按16位加1計數(shù)器工作的，該計數(shù)器由高8位TH和低8位TL構成。0.9度電機步距角， 360 / 0.9 = 400，所以單臂液壓機馬達旋轉(zhuǎn)到400個脈沖。電念頭的轉(zhuǎn)速1500r/min，單臂液壓機即40ms/r,也就是單片機發(fā)出400個脈沖的時候是40ms。每個脈沖為0.1ms，這100us的。單片機時鐘脈沖頻率為12MHz，在按時器模式下，計單臂液壓機數(shù)器由單片機主脈沖經(jīng)12分頻后計數(shù)，是以，計算單位時間T為微控制器時鐘周期TCLK 12倍。T=12單臂液壓機*(1/fosc)=12*(1/12)(us)=1(us)。則按時器的初值:TC=216-100us/1us=65436=FF9CH.5.3 控制程序 控制程序的功能是實現(xiàn)機械手的勻速循環(huán)動作:開始控制之前機械手的運動部件處于運動范圍內(nèi)的隨機位置上，啟動節(jié)制后，運動部件將在任何標的目的。 當位置傳感器檢測到運動部件到達運動范圍的極限位置時，運動部件遏制 1 秒，然后反向活動，單臂液壓機他停在運動規(guī)模的中點，將該位置作為機器人的初始位置。單臂液壓機機械手的運動部件達到初始位置后停 2 秒，在初始位置為中間，單臂液壓機間為±5 位置偏移。
上一個：